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摘要:
针对含有模型不确定与未知海洋环境扰动下的欠驱动自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,提出一种基于预估器的神经网络动态面(PNDSC)控制算法.将动态面法引入控制器的设计中,采用神经网络逼近AUV模型中的不确定项与海洋环境的扰动,并结合预估器设计了神经网络权值的离散迭代更新率.Lyapunov稳定性分析表明,闭环系统所有信号是一致最终有界的.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
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文献信息
篇名 基于PNDSC的欠驱动AUV编队控制器设计
来源期刊 控制与决策 学科 交通运输
关键词 欠驱动AUV 编队控制 动态面控制 预估器 神经网络 迭代更新率
年,卷(期) 2015,(12) 所属期刊栏目 短文
研究方向 页码范围 2241-2246
页数 6页 分类号 U661.43
字数 语种 中文
DOI 10.13195/j.kzyjc.2014.1157
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王丹 大连海事大学轮机工程学院 128 769 16.0 22.0
2 彭周华 大连海事大学轮机工程学院 22 116 6.0 10.0
3 刘陆 大连海事大学轮机工程学院 5 22 1.0 4.0
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欠驱动AUV
编队控制
动态面控制
预估器
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研究起点
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控制与决策
月刊
1001-0920
21-1124/TP
大16开
沈阳东北大学125信箱
1986
chi
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