基于运动控制卡的冲床辅助机械手研究

• 作者: 常德功 陈东
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动控制卡 冲床
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 9-11
• 页数: 3页
• 分类号: TH39
• 字数: 382字
• 语种: 中文

摘要

冲床上下料频繁、危险且要求准确定位，此对采用辅助机械手能准确放置工件，提高工作效率，降低劳动强度。为了实现冲床工件上下料及在2个工位间移动，采用了具有4个旋转副的四自由度冲床辅助机械手结构。利用 D-H 法求解机械臂运动学正反解算法，然后利用 MATLAB 软件计算并描绘出其工作空间。采用 PC+Clipper 运动控制卡及伺服驱动器等构建了其控制系统，使用速度和位置双闭环控制，并编写运动控制程序和 PLC 程序，实现了机械手上下料及在2个工位间准确和平稳地移动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈东	青岛科技大学机电工程学院	11	34	3.0	5.0
2	常德功	青岛科技大学机电工程学院	101	496	11.0	17.0