三轴车辆全轮转向滑模控制器设计

• 作者: 刘维平 刘西侠 袁磊
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 控制科学与技术 三轴车辆 全轮转向 理想模型 滑模控制器
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 页码范围: 1391-1397
• 页数: 7页
• 分类号: U461.6
• 字数: 4200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.08.003

摘要

为深入研究三轴全轮转向车辆的动力学行为,建立了考虑车轮非线性特性和车辆载荷变化的整车模型.为提高三轴全轮转向车辆的操纵稳定性,以三轴双前桥转向车辆横摆率和零质心侧偏角为理想跟踪目标,基于滑模变结构控制理论,设计了三轴车辆全轮转向滑模控制器.对比了双前桥转向车辆、零质心侧偏角比例控制全轮转向车辆和滑模控制全轮转向车辆在不同工况下的响应性能,结果表明:设计的全轮转向滑模控制器可将车辆质心侧偏角控制在较小范围,能很好地跟随车辆理想横摆角速度,同时还能够较好地抵抗侧向风和路面条件变化的干扰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘维平	装甲兵工程学院机械工程系	60	235	9.0	11.0
2	刘西侠	装甲兵工程学院机械工程系	36	321	9.0	17.0
3	袁磊	装甲兵工程学院机械工程系	13	27	3.0	4.0