基于多步时延的可重构机械臂并发故障分散容错控制

• 作者: 周帆 李元春 赵博 马天豪
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 可重构机械臂 分散容错控制 多步时延 并发故障
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 1874-1880
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4628字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201506022

摘要

基于Lyapunov稳定性理论和可重构机械臂的模块化属性,针对非故障系统设计了分散反演神经网络控制器,并采用自适应神经网络系统补偿子系统关联项对系统控制精度的影响.通过引入一阶滤波器将传感器故障转化成伪执行器故障,从而得到增广故障子系统模型,进而采用多步时延技术补偿并发故障,实现容错.两种不同构形的2-DOF可重构机械臂系统的仿真结果表明了所设计分散容错控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵博	长春工业大学电气与电子工程学院	29	224	8.0	14.0
3	李元春	长春工业大学电气与电子工程学院	22	125	7.0	9.0
6	周帆	长春工业大学电气与电子工程学院	1	4	1.0	1.0
7	马天豪	长春工业大学电气与电子工程学院	1	4	1.0	1.0