基于H∞的车辆横向运动鲁棒控制

• 作者: 胡伟龙 辛付龙 邱利宏 钱立军
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆工程 鲁棒控制 横向运动 摄动 内部稳定
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 1757-1762
• 页数: 6页
• 分类号: U27
• 字数: 2670字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201506004

摘要

为了实现车辆在横向运动过程中的精确控制,提出了一种车辆横向运动鲁棒控制器.通过控制输入转向系统控制器中转角的大小得到理想的车辆质心横向加速度,实现鲁棒稳定和较小的控制误差.首先根据车辆二自由度模型、转向系统摄动、道路摄动建立广义状态方程,再对广义状态方程进行回路变换,求出控制器,最后进行稳定性分析和试验验证.所得的控制器参数随车速变化而变化,且控制器的设计比其他的变参数控制器设计要简单.稳定性分析结果表明,控制器使得系统内部稳定;实车验证结果表明,控制器能够使车辆横向运动的质心加速度误差控制在0.1 m/s2以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱立军	合肥工业大学机械与汽车工程学院	117	1759	22.0	37.0
2	邱利宏	合肥工业大学机械与汽车工程学院	14	139	7.0	11.0
3	辛付龙	合肥工业大学机械与汽车工程学院	7	93	5.0	7.0
4	胡伟龙	合肥工业大学机械与汽车工程学院	7	56	3.0	7.0