一种基于惯性传感的自适应手术导航方法

• 作者: 杜承阳 汪毅 牛德森 郁道银 陈晓冬
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 传感器 内窥手术 惯性传感 磁干扰 自适应处理
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 激光医学与生物学
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 分类号: TH772
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201542.0404002

摘要

针对介入式内窥手术中手术器械实时定位的需要,提出基于惯性导航的手术定位方法,该方法既能够有效避免传统光学定位(OPT)中视线遮挡引发的定位区域受限问题,又能够克服电磁定位(EMT)对磁场干扰过于敏感的问题.从姿态估计与位置定位两个方面分析了传感器干扰的影响,并改进了已有的抗干扰技术.实验结果表明,在磁干扰情况下,姿态估计的误差在3°以内,位置测量的误差在4 mm以内,均达到临床应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈晓冬		110	521	11.0	17.0
2	郁道银		148	1525	20.0	32.0
3	汪毅		58	98	5.0	7.0
4	杜承阳		5	11	1.0	3.0
5	牛德森		4	4	1.0	2.0