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液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法
液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法
作者:
丁亮
刘振
刘逸群
李宇超
邓宗全
高海波
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
六足机器人
液压驱动
足端轨迹
低冲击
运动规划
摘要:
足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压缸铰点布置和腿部机构几何关系推导出各液压缸活塞杆的位置控制函数,分析表明关节和液压缸运动平稳,速度、加速度无突变。基于Vortex搭建机器人仿真平台,采用该方法实现了步行过程的仿真模拟,机体稳定前移过程中的垂向起伏微小,侧向偏移率约为2.1%。将该方法应用于开发的六足机器人原理样机,进行野外自然环境行走测试,各关节按预定轨迹平稳运动,足端受力合理。仿真结果与试验结果具有较好的一致性,验证了提出的运动规划方法合理可行。
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电动并联六轮足机器人的运动驱动与多模态控制方法
轮足移动机器人
足式运动
轮式运动
轮足复合式运动
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
六足机器人
液压驱动
足端轨迹
低冲击
运动规划
年,卷(期)
2015,(3)
所属期刊栏目
机械学 -- 机构学及机器人
研究方向
页码范围
10-17
页数
8页
分类号
TP242
字数
3666字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2015.03.010
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
邓宗全
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
272
3259
31.0
42.0
2
丁亮
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
46
321
10.0
17.0
3
高海波
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
115
1213
20.0
30.0
4
刘振
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
22
124
6.0
10.0
5
刘逸群
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
3
46
3.0
3.0
6
李宇超
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
1
23
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(40)
共引文献
(116)
参考文献
(14)
节点文献
引证文献
(23)
同被引文献
(60)
二级引证文献
(19)
1968(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1981(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1984(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1985(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1988(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1990(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1995(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1997(2)
参考文献(0)
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1999(1)
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2000(3)
参考文献(0)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
2016(4)
引证文献(4)
二级引证文献(0)
2017(4)
引证文献(4)
二级引证文献(0)
2018(12)
引证文献(9)
二级引证文献(3)
2019(11)
引证文献(4)
二级引证文献(7)
2020(11)
引证文献(2)
二级引证文献(9)
研究主题发展历程
节点文献
六足机器人
液压驱动
足端轨迹
低冲击
运动规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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机械工程学报2015年第4期
机械工程学报2015年第3期
机械工程学报2015年第24期
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