基于运动相对性的六足机器人机体运动规划

• 作者: 张小俊 张建华 张明路 李满宏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 六足机器人 工作空间 相对运动 运动规划
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 313-318
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.03.006

摘要

将处于支撑相的六足机器人视为时变的并联机构进行运动学分析，给出了姿态给定情况下机体工作空间的确定方法及边界方程。在此基础上基于运动相对性原理，提出将机体的运动规划转化为足端轨迹规划的方法，从而简化机体运动规划中逆解的求取问题，并通过仿真与实验进行了验证。结果表明：六足机器人在支撑相内机体的工作空间为至多是支撑腿条数个空心球体的交集，利用运动相对性原理对支撑相内机体的运动规划问题进行转化简便、可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小俊		84	452	11.0	17.0
2	张明路		162	1528	20.0	33.0
3	李满宏		18	76	5.0	8.0
4	张建华		47	304	7.0	16.0