遥操作机器人自适应模糊控制及跟踪性能研究

• 作者: 桑宏强 许立磊 贠今天
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 自适应模糊控制 模糊逼近 从操作手动力学模型 非线性
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 61-65,84
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3396字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1304-0467

摘要

为了提高遥操作机器人从操作手对主操作手的跟踪性能，研究了一种自适应模糊控制策略。针对从操作手存在关节摩擦、外界干扰和负载变化不确定非线性因素问题，通过模糊系统逼近的方法，对从操作手的不确定项进行补偿，使从操作手能够快速准确地按照主操作手的轨迹运动。为了减少模糊规则的数量，将动力学方程中的不确定项分解并设计新的控制律，提高了系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果验证了该控制策略的有效性，较好地实现了对从操作手的精确遥操作。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠今天		30	212	5.0	14.0
3	桑宏强	天津工业大学机械工程学院	45	99	5.0	7.0
6	许立磊		2	13	2.0	2.0