荔枝采摘机器人拟人指受力分析与夹持试验

• 作者: 刘念 叶敏 杨洲 罗陆锋 邹湘军 陈炜文
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 荔枝 结果母枝 拟人夹指 合理夹持力
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 1-8
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.09.001

摘要

阐述了采摘机器人的新型拟人夹指机构,分析了夹持的力封闭性,建立了扰动条件下的荔枝母枝夹持模型,导出了一种夹持力计算方法;用压力机对结果母枝进行了夹持试验,建立了夹持力、母枝直径等与抓举重力间的关系,给出了定量描述;用机器人在野外环境下进行动态采摘试验,验证了夹指的可靠性.结果表明:所设计夹指结构能适合不同直径母枝的稳定夹持,对母枝损伤小;所建立的回归方程有效,夹指在外力扰动情况下可以实现稳定夹持;野外环境下使用15N夹持力采摘荔枝果串,夹持成功率为100％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洲	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	90	1084	18.0	29.0
2	邹湘军	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	114	1353	20.0	32.0
3	刘念	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	20	161	7.0	12.0
4	叶敏	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	5	83	5.0	5.0
5	陈炜文	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	1	25	1.0	1.0