多无人机编队异常检测的偏差补偿估计

• 作者: 徐欣 熊朝华 王建宏 许莺
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多无人机编队 异常检测 非线性辨识 偏差补偿估计
• 年，卷（期）: 2015,（29）
• 所属期刊栏目: 论文 -- 通信技术
• 页码范围: 87-94
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.76
• 字数: 7808字
• 语种: 中文

摘要

为避免多假设检验及概率不等式的复杂性，采用数据驱动的检测法，无需无人机的先验结构信息，仅利用无人机模型的输入－输出观测数据序列来实现多无人机编队的异常检测。对于各架无人机的非线性未知关系式，利用可无限逼近的基函数簇将原非线性未知关系式展开，将其表示成回归矢量与参数矢量的线性回归形式。采用最小二乘法求解参数估计矢量，再通过残差来设计异常检测器。当非线性关系式中仅包含有输入量时，通过最小二乘法得到的残差异常检测器可达到较好的性能。当非线性关系式中同时包含有输入和输出量时，由最小二乘法得到参数估计矢量是有偏估计，此有偏估计势必会影响最终的残差异常检测器。因此在有偏参数估计矢量中添加偏差补偿项，使之成为无偏估计矢量；并推导此偏差补偿项的表示形式，证明添加此偏差补偿项后的无偏性，提出替换偏差补偿项中某矩阵的构造方法。最后用仿真算例验证所提方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊朝华		13	23	2.0	4.0
2	徐欣		7	25	3.0	5.0
3	王建宏		10	16	2.0	3.0
4	许莺		7	16	2.0	3.0