基于STM32的机械手运动控制器的实现

• 作者: 俞建定 李向如 汪沁
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: CAN 多电机系统控制 现场总线
• 年，卷（期）: 2015,（21）
• 页码范围: 7-8,26
• 页数: 3页
• 分类号: TN9
• 字数: 1120字
• 语种: 中文

摘要

本文以五轴机械手的设计实现为背景，提出了一种基于以 Cortex-M4为内核的微处理器 STM32F407构成的嵌入式运动控制器。本设计方案引入现场总线的通信方式，利用其高可靠性和高通用性的特点，使得运动控制器具有高开放性和模块化的特点。文中提供的以 CAN 总线控制多个私服电机的设计方法，使得硬件电路的设计大大简化，也使得通信的效率和可靠性大幅提升。测试表明，控制器的性能稳定可靠，能够满足机械手控制的需求，同时本设计对工业控制领域有着实际的应用指导意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞建定	宁波大学信息科学与工程学院	35	163	6.0	11.0
2	汪沁	宁波大学信息科学与工程学院	6	17	2.0	3.0
3	李向如	宁波大学信息科学与工程学院	6	17	2.0	3.0