融合Harris与SIFT算法的荔枝采摘点计算与立体匹配

• 作者: 熊俊涛 肖德琴 邹湘军 郭艾侠
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 荔枝收获机器人 立体匹配 Harris算法 SIFT算法
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 11-17
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.12.002

摘要

为了满足荔枝收获机器人对整串果实采摘作业的需求,提出一种融合Harris与SIFT算法的荔枝采摘点计算与立体匹配方案.首先在已识别的荔枝结果母枝部位进行Harris角点检测,结合提取已识别荔枝果实区域质心与最小外接矩形等特征信息,进行采摘点二维像素坐标的计算.然后通过对比分析,提出对计算采摘点采用带约束条件基于余弦相似度的SIFT双目立体匹配,最后进行采摘点计算与双目立体匹配实验验证.结果表明,计算采摘点的匹配成功率可达89.55％,且该方法更能满足在结构复杂的结果母枝上采摘点计算的精度需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖德琴	华南农业大学数学与信息学院	93	894	17.0	25.0
2	邹湘军	华南农业大学工程学院	114	1353	20.0	32.0
3	熊俊涛	华南农业大学数学与信息学院	50	800	15.0	27.0
4	郭艾侠	华南农业大学数学与信息学院	25	317	8.0	17.0