基于Kalman滤波算法的姿态传感器运动补偿方法研究

• 作者: 李明哲 贾培刚
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态传感器 角速度误差 Kalman滤波算法 运动特性
• 年，卷（期）: 2015,（24）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 41-43
• 页数: 3页
• 分类号: TN919.4
• 字数: 2447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2015.24.12

摘要

为了消除姿态传感器在检测过程中可能会出现随着运动加速度的变化而产生测量误差的现象,提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器加速度补偿方法.详细介绍了传感器工作原理以及运动状态下的误差分析及补偿.该方法通过将姿态传感器在运动过程中出现的角速度进行误差处理,建立传感器运动线性方程,在此基础上,采用Kalman滤波算法,通过对传感器测量输入的姿态角进行修正,从而达到姿态角准确测量的目的.通过实验数据及仿真分析表明,经过Kalman滤波算法对姿态传感器的运动进行误差补偿后的运动特性输出精度,相比补偿前有了很明显的提高,达到所需精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾培刚	西安工业大学机电工程学院	29	149	7.0	11.0
2	李明哲	西安工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0