关于车道线图像识别轨迹规划跟踪仿真

• 作者: 于宏啸 段建民
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 车道识别 卡尔曼滤波 换道超车 五次参数方程 有限状态机
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 交通体系与工具仿真
• 页码范围: 144-148
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4158字
• 语种: 中文

摘要

针对智能车辆在结构化道路上行驶时车道线识别不精确,常用轨迹规划跟踪中没有考虑避障与车辆运动学及动力学约束的问题,提出用双边沿检测与霍夫变换结合卡尔曼滤波来自适应确定感兴趣区域进行车道线检测的方法,并采用符合车辆运动学的五次参数方程生成行驶轨迹,并加入车辆几何宽度信息和车辆动力学约束以保证车辆行驶安全,根据环境变化结合有限状态机切换车道保持、超车、换道、停车线停车四种行驶状态.仿真结果证明,改进方法可以快速识别跟踪车道线,保证车辆避障安全的前提下切换行驶状态进行轨迹跟踪.在结构化道路环境中,车辆安全行驶跟踪精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段建民	北京工业大学城市交通学院	130	1093	16.0	25.0
2	于宏啸	北京工业大学城市交通学院	5	36	4.0	5.0