一种基于ADAMS的人形机器人快速步态规划方法

• 作者: 林瑜
• 来源期刊: 电工技术：下
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 ADAMS 步态规划 ZMP
• 年，卷（期）: dgjsxby_2015,（1）
• 页码范围: 32-33
• 页数: 2页
• 分类号: TP242

摘要

摘要：在ADAMS中搭建人形机器人机械模型。以ZMP作为稳定性判据，采用三点式规划方法对机器人进行步态规划，通过ADAMS软件强大的动力学分析功能可以避免复杂的机器人数学模型计算，直接读取关键姿态点时整机质心坐标，通过插值方法与姿态约束条件从而快速获得各关节角轨迹曲线。软件仿真证实此快速步态规划方法有效。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林瑜		5	4	1.0	2.0