薄煤层综采工作面巡检机器人摆臂动力学分析

• 作者: 商德勇 杨壘 杨泽宇 范迅 赵建伟
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 薄煤层 巡检机器人 摆臂 动力学分析
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 问题·探讨
• 页码范围: 120-122
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1727字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201511048

摘要

针对薄煤层综采工作面日常巡检,设计了一种关节式履带机器人,其主要特点是结构紧凑、越障能力强、便于携带.介绍了巡检机器人的机械结构,对越障姿态进行了规划,并对自撑起和越障过程中的摆臂机构进行了动力学建模,得到了摆臂电机输出转矩与机身倾角和摆臂转角的关系,为摆臂电机选型提供了理论依据,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力.