基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计

• 作者: 常光明 李伟 王权 管健
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 搬运机器人 遗传算法 轨迹优化 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 设计·计算
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201511021

摘要

传统路径规划方式多采用多项式样条曲线,次数高,轨迹计算量大,考虑工作效率及运动平稳性的要求,提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划,并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间,通过Matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明,所设计的方案能保证机器人运动时间最短,且关节曲线连续平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	郑州轻工业学院机电工程学院	32	100	5.0	9.0
2	王权	郑州轻工业学院机电工程学院	3	13	3.0	3.0
3	管健	郑州轻工业学院机电工程学院	2	10	2.0	2.0
4	常光明	郑州轻工业学院机电工程学院	1	3	1.0	1.0