六自由度并联机器人精度补偿

• 作者: 崔艺涵
• 来源期刊: 科教导刊（电子版）
• 学科: 工学
• 关键词: 6-UCU并联机器人 误差建模 精度分析 精度补偿
• 年，卷（期）: 2015,（33）
• 页码范围: 163-163
• 页数: 1页
• 分类号: TP242

摘要

以6-UCU并联机器人为研究对象，对其进行运动学分析，根据其动、静平台的空间矢量关系，推导出了机构的位置反解方程，并对6-UCU并联机器人进行误差建模。结合6-UCU并联机器人机构本身特点和由矢量法构建的误差正解方程，针对驱动杆杆长误差的补偿建立了机构位姿误差的补偿模型，提出了一种补偿方法。通过实例计算分析，误差补偿模型提高了并联机器人的输出位姿精度，从而证明了补偿方法的有效性。

作者信息

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1	崔艺涵		1	0	0.0	0.0