六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究

• 作者: 丰茂
• 来源期刊: 山东理工大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 六点式测量法 误差补偿 闭环控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2012.01.015

摘要

为了提高基于压电陶瓷驱动的3-PPSR并联微动机器人的定位精度,将一种电容式微位移传感器集成于并联机构上,采用六点式测量法同时得到并联机器人末端六个自由度的位姿.使用微位移循环修正法进行误差分析和补偿,确定初始误差并在此基础上提出了有效的误差补偿方法.在已有的压电陶瓷闭环控制的基础上,利用测量所得的并联机构末端位姿作为反馈信号,采用模糊PID控制法实现了整个机构的闭环控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丰茂		6	4	1.0	2.0