基于智能结构模型的机器人轨迹跟踪控制研究

• 作者: 刘伟 李瑶 李秀娟 王庆龙
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能结构模型 轨迹跟踪 有限状态机 模糊PID
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3261字
• 语种: 中文

摘要

针对动力学模型描述非完整移动机器人轨迹跟踪问题，从智能特征建模和传统控制理论相结合的思想出发，提出一种两层三段的智能结构控制模型，将主要研究目标从跟踪控制的数学模型转变为运动特征模型中定性与定量结合的知识模型。系统分为决策、执行两个层次，采用有限状态机进行层次间任务转换，建立基于仿人经验的模糊P ID算法进行在线的控制参数调整。满足了复杂多任务的移动机器人轨迹跟踪要求，同时实验表明该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀娟	合肥学院机器视觉与智能控制实验室	33	147	8.0	11.0
2	王庆龙	合肥学院机器视觉与智能控制实验室	39	312	6.0	17.0
3	刘伟	合肥学院机器视觉与智能控制实验室	36	192	7.0	12.0
4	李瑶	合肥学院机器视觉与智能控制实验室	4	1	1.0	1.0