重载码垛机器人设计及动力学性能研究

• 作者: 梁邻鉴 高雪官
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 码垛机器人 动力学分析 刚柔耦合动力学
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-7
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.02.001

摘要

重载码垛机器人设计中,机器人的动力学性能分析与优化设计是非常重要的环节.以EMT500重载码垛机器人为研究对象,采用拉格朗日法建立EMT500机器人的动力学模型,推导出EMT-500型机器人的系统动力学方程,综合验证了机器人各关节电机和减速器的选型准确性.然后采用ADAMS和ANSYS联合仿真,对EMT500型机器人进行刚柔耦合动力学仿真分析,为优化机器人动态性能提供了更准确的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高雪官	上海交通大学机器人研究所	47	362	9.0	17.0
2	梁邻鉴	上海交通大学机器人研究所	1	7	1.0	1.0