基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法

• 作者: 宋爱国 时中 胡天健 黄学祥
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 主从遥操作 惯性动作捕捉 虚拟手臂模型 关节空间映射 四元数
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 283-288
• 页数: 6页
• 分类号: TP334.2
• 字数: 3831字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2016.02.010

摘要

为了克服传统主从遥操作方法需要进行大量的正／逆运动学解算且操作复杂、不直观的缺点，利用惯性动作捕捉设备将人体手臂动作信息引入遥操作控制回路中，提出了一种基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法．然后，提出了一种基于四元数的关节空间非奇异映射算法，用于构建虚拟手臂模型，并利用该模型直接控制远端机器人的关节空间．试验结果表明，该方法可以直接控制远端机器人的关节空间，关节空间控制误差小于0．2°；末端位置控制精度小于10 mm，与基于手控器的传统主从遥操作方法相当．因此，基于惯性动作捕捉的主从遥操作方法不仅可以对远端机器人末端位置进行精确控制，而且可以直接控制远端机器人的关节空间，提高操作者的直观性和灵活性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	黄学祥		11	43	3.0	6.0
3	胡天健		10	28	3.0	5.0
5	时中		2	13	2.0	2.0