基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究

• 作者: 刘慧君 朱军 李香君 王栋
• 来源期刊: 电气工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡车 卡尔曼滤波算法 加速度值 角速度值 陀螺仪
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 25-32
• 页数: 8页
• 分类号: TM315
• 字数: 5991字
• 语种: 中文
• DOI: 11.11985/2016.06.005

摘要

针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行.实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱军	河南理工大学电气工程与自动化学院	26	153	6.0	11.0
2	王栋	河南理工大学电气工程与自动化学院	10	37	5.0	5.0
3	刘慧君	河南理工大学电气工程与自动化学院	5	71	4.0	5.0
4	李香君	河南理工大学电气工程与自动化学院	4	18	2.0	4.0