水果采摘机器人智能移动平台的设计与试验

• 作者: 姬长英 张庆怡 查启明 董芒 顾宝兴
• 来源期刊: 华南农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 水果采摘机器人 智能移动平台 ANSYS 有限元分析 直线追踪试验
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 128-133
• 页数: 6页
• 分类号: S223.2
• 字数: 5413字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.2016.04.021

摘要

【目的】基于三自由度水果采摘机械臂,设计一种轮式智能移动平台。【方法】根据农田工作环境,设计了转向机构和防撞梁机构；借助ANSYS对车架在3种工况下的变形情况进行仿真分析；使用Simulink模块对车载电机进行了基于最大转矩电流比矢量控制( MPTA)以及ID=0模式下的仿真；使用VC++语言编写了运动控制程序,开发人机交互界面；在南京市江浦农场进行样机行走试验。【结果】弯扭工况下车架变形量最大为14．1 mm,应力值小于材料屈服极限；基于MPTA控制下的电机约0．8 ms达到稳定；该平台最大爬坡角度约为10°,1．5 m·s-1行进时跟踪路径的横向偏差约为0．22 m。【结论】该移动平台结构合理,强度和刚度较高,运动精度高,符合实际工作要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0
2	顾宝兴	南京农业大学工学院	31	518	13.0	22.0
3	张庆怡	南京农业大学工学院	10	266	8.0	10.0
4	董芒	南京农业大学工学院	3	69	3.0	3.0
5	查启明	南京农业大学工学院	2	13	1.0	2.0