基于RBF神经网络的机器人平滑圆弧轨迹规划磁

• 作者: 刘少贞 辛大欣
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 圆弧 RBF神经网络
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 算法与分析
• 页码范围: 409-413,424
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 3131字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2016.03.006

摘要

针对一般圆弧插补算法收敛性和稳定性差，逼近效果不理想的问题，提出基于RB F神经网络的圆弧轨迹规划方式。论文从运动学角度出发，分析求解工业四轴机器人运动学正逆问题，建立其D‐H数学模型和空间三维模型。通过圆弧轨迹经过的空间三点，求出空间圆弧的参数方程；在M atlab软件中，仿真RBF神经网络规划的圆弧轨迹曲线，结果表明RB F神经网络所规划轨迹平滑稳定，收敛速度快，逼近误差小，从而证明RB F神经网络对机器人轨迹规划的可行性与必要性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛大欣	西安工业大学电子信息工程学院	37	283	8.0	16.0
2	刘少贞	西安工业大学电子信息工程学院	2	5	1.0	2.0