基于RBF神经网络的码垛机器人轨迹优化

• 作者: 刘一均
• 来源期刊: 包装与食品机械
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 轨迹规划 RBF神经网络 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TB485.3
• 字数: 1424字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1295.2019.02.014

摘要

为了提高码垛机器人笛卡尔空间轨迹规划算法的收敛性和稳定性,提升机器人运行轨迹圆滑度.首先从运动学角度出发,建立了码垛机器人运动学模型.针对码垛机器人笛卡尔空间轨迹规划提出了一种基于RBF神经网络的码垛机器人轨迹优化算法.仿真结果表明,经过RBF神经网络轨迹优化使得在拟合的曲线更加接近实际的曲线,减小了逼近误差,提高了规划的准确性.该方法能够有效提升码垛机器人运动轨迹圆滑度,保证码垛机器人能够按照预定轨迹路径进行运动,有效实现了机器人笛卡尔空间轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘一均		6	1	1.0	1.0