基于PLC三轴伺服控制系统的果蔬采摘机械手设计

• 作者: 丁辉 陈晓林
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 三轴机械手 伺服控制 果蔬采摘 PID控制 超调量 PLC
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 182-186
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 1961字
• 语种: 中文

摘要

为了提高果蔬采摘机械手的工作效率和定位精度、降低果蔬采摘机械手在采摘过程中造成的破碎率,以及简化机械手的结构和控制方式,设计了一种新的基于PLC 的三轴伺服控制果蔬采摘机械手. 该机械手可以灵活地实现移动、升降和夹紧与放松. 为了测试机械手的有效性和可靠性,通过苹果采摘试验对机械手的性能进行了测试. 测试发现:机械手的位置和摆角调整时间较少、超调量较低,符合设计需求. 其准确定位率较高,最高达到了98 .56%;且具有较好的定位性能,单次定位时间耗时较低,机械作业效率较高,能够满足大规模果蔬采摘的设计需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁辉		33	150	7.0	10.0
2	陈晓林		2	8	1.0	2.0