里程计辅助捷联惯导精对准中的杆臂效应研究

• 作者: 王志伟 石志勇 马智渊
• 来源期刊: 军械工程学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯性导航 里程计 杆臂效应 精对准
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 基础理论与应用
• 页码范围: 69-74
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-2956.2016.06.014

摘要

针对里程计辅助捷联惯导精对准中的3种杆臂效应，推导了惯导杆臂和内杆臂一体补偿公式和里程计杆臂补偿公式，在事先标定杆臂数值的基础上分别补偿了加速度计输出值和里程计输出值中的杆臂误差。选取15维惯导和6维里程计状态向量惯建立了21维状态方程，以惯导解算位置与航位推算解算位置之差为观测量建立量测方程，使用卡尔曼滤波完成精对准。通过仿真分析了杆臂效应对精对准的影响。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石志勇	军械工程学院车辆与电气工程系	55	525	12.0	21.0
2	王志伟	军械工程学院车辆与电气工程系	13	39	4.0	4.0
3	马智渊	军械工程学院车辆与电气工程系	2	6	1.0	2.0