空间机械臂锁紧机构等效线性化分析及验证

• 作者: 吴君 吴清文 徐振邦 田士涛 贺帅
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机械臂 锁紧机构 接触分析 动力学分析 刚度等效 BUSH单元
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 590-599
• 页数: 10页
• 分类号: V476.1|V416.2
• 字数: 3802字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20162403.0590

摘要

空间机械臂的锁紧机构刚度特性具有非线性特征,在开展整臂动力学分析时需要对其进行等效线性化处理,故本文提出了一种基于六维刚度等效的线性化方法并进行了分析验证.建立了锁紧机构单机在预紧状态下的非线性模型,通过非线性计算获取了锁紧机构各向刚度数值,并将其提供给用于模拟锁紧释放机构的BUSH单元.对机械臂整体模型进行了模态分析以及频率响应分析.结果表明:整臂前三阶固有频率为89 Hz、92 Hz和96 Hz,和试验结果最大相差为3％;各组件加速度响应分析结果与试验结果吻合较好,最大相差为8％,证明了提出的线性化方法的有效性.该方法考虑了各向刚度之间耦合关系,并且不必逐一处理锁紧机构接触面,有较强的工程实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴清文	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	115	1040	18.0	24.0
2	徐振邦	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	32	514	10.0	22.0
3	贺帅	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	15	41	3.0	5.0
4	田士涛	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	3	9	1.0	3.0
8	吴君	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	10	1.0	2.0