蛇形机器人伸缩运动性能研究

• 作者: 冯大宇 刘超 卢振利 张凯 张国栋 李斌 谢亚飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 单向被动轮 双向被动轮 摩擦系数 伸缩运动
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 381-388
• 页数: 8页
• 字数: 2024字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.04.008

摘要

为研究蛇形机器人常用的典型步态———伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系，分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。