蛇形机器人抬头运动分析

• 作者: 叶长龙 李斌 王越超 马书根
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 蜿蜒运动 抬头 ZMP
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 25-31
• 页数: 7页
• 字数: 3958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.03.006

摘要

蛇形机器人需要抬头运动来获得环境信息.本文将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中,实现了蛇形机器人的动态抬头规划,并建立了动力学方程,对抬头运动的动力学作了分析.对抬头过程中ZMP的分析证明了运动规划的有效性.最后用仿真和实验验证了所提出的理论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室	153	3040	30.0	48.0
3	叶长龙	沈阳工业大学机械工程学院	10	192	9.0	10.0