蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析

• 作者: 刘超 卢振利 李斌 毛丽民 王晨希 谢亚飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 被动轮设计 摩擦系数 蜿蜒运动
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 293-299
• 页数: 7页
• 字数: 2328字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2015.03.009

摘要

为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略.