蛇形机器人直线运动的研究

• 作者: 万承军 张夏丽 苏中 薛瑞彬
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 ADAMS仿真 约束 直线运动
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 65-69
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2392字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2011.05.014

摘要

提出一种由6个关节组成的蛇形机器人,研究了蛇形机器人的直线运动机理,在机械系统动态仿真软件ADAMS中建立蛇形机器人的运动模型,设置直线运动的关节角度时间函数.通过在ADAMS中添加各种驱动,设定运动函数,分析了地面摩擦跟蛇体的运动关系,并进行了仿真验证.结果表明,所提出的蛇形机器人能够完成设定的直线运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏中	北京信息科技大学智能控制研究所	134	546	12.0	18.0
2	万承军		4	45	2.0	4.0
3	薛瑞彬	北京信息科技大学智能控制研究所	1	11	1.0	1.0
4	张夏丽	北京信息科技大学智能控制研究所	1	11	1.0	1.0