蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究

• 作者: 冯大宇 刘超 单长考 卢振利 徐惠钢 李斌 谢亚飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 V-REP仿真 蛇形曲线 蜿蜒运动
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 948-955
• 页数: 8页
• 字数: 2284字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2015.10-11.012

摘要

基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究.首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响,最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能,得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论.