双轮差速驱动式室内移动机器人的改进航迹推算方法

• 作者: 向秀娟 姜道伟 袁亮
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 定位导航 航迹推算 轮式机器人 编码器
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 8-11,23
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1884字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.11.002

摘要

针对轮式机器人仅使用编码器时传统航迹推算方法定位不足的问题,提出了一种改进的航迹推算方法.通过编码器测定同轴两个轮子的速度,建立一种新的航迹推算理论模型,来尽可能去除外部干涉,提高定位精确度.在地图环境已知、起点给定的情况下,该模型能够通过编码器对机器人进行精确跟踪与定位,为机器人导航提供准确的位置信息.实验结果表明:改进航迹推算方法比传统方法的定位精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁亮	新疆大学机械工程学院	65	312	10.0	14.0
2	姜道伟	新疆大学机械工程学院	3	11	2.0	3.0
3	向秀娟	新疆大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0