两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制

• 作者: 杨兴明 段举
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡车 分层滑模控制 Lyapunov方法 模糊控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 184-189
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.5
• 字数: 3361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2016.02.008

摘要

针对两轮自平衡车的平衡控制问题 ,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法.将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统 ;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律 ;针对控制律中存在的系统不确定部分 ,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计 ,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律 ;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响 ,采用模糊控制方法对其进行调节 ,进一步改善了控制系统的品质.仿真结果验证了该控制方法的有效性 ,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨兴明	合肥工业大学计算机与信息学院	36	239	9.0	13.0
2	段举	合肥工业大学计算机与信息学院	2	12	2.0	2.0