一种优化的PID算法在伺服跟踪系统中应用

• 作者: 刘敏层 张琦 李广田 李阳 杨子毛
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 位置跟踪 STM32F103RCT6控制器 反馈
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TM351
• 字数: 1975字
• 语种: 中文

摘要

伺服位置跟踪作为衡量伺服控制系统性能的重要指标,在伺服控制系统起着举足轻重的作用.但是由于常规PID算法与经典3环结构位置随动系统不能满足伺服系统快速性和准确性的要求,为此在PID的基础上,提出速度前馈加速度前馈PID算法,通过引入前馈控制加快系统响应速度,弥补系统的相位滞后.同时为了提高位置随动的快速性,摒弃速度环和电流环而只采用位置反馈的单环结构.为了验证系统的正确性,利用STM32F103RCT6作为主控芯片进行了正弦信号与不规则曲线的动态跟踪实验,结果表明伺服系统采用速度前馈加速度前馈PID算法可以很好地改善系统的动态响应特性,能够满足动态跟踪的性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘敏层	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	27	92	6.0	8.0
2	李阳	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	14	26	3.0	4.0
3	张琦	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	40	208	8.0	12.0
4	杨子毛	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	4	16	2.0	4.0
5	李广田	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	3	11	2.0	3.0