基于互补滤波算法的四轴飞行控制系统设计

• 作者: 向少林 朱礼尧 白茹 钱正洪
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四轴飞行器 四元数 巨磁阻 互补滤波 微机电系统
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 207-211,246
• 页数: 6页
• 分类号: TP23|TH39
• 字数: 4829字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2016.02.017

摘要

针对目前大多数飞行控制系统姿态信息获取不全、数据融合算法复杂等问题,对四轴飞行器的姿态数据采集、传感器数据特性、数据融合、飞行控制模型等方面进行了研究,对四轴飞行器的多传感器数据融合的特点进行了归纳,详细介绍了互补滤波算法的实现过程,设计了一种基于互补滤波融合算法的四轴飞行控制系统.采用了陀螺仪、加速度计和电子罗盘作为传感器组,将其用于多种姿态信息的获取,通过使用经典的PID控制器实现了飞行器的控制算法,在STM32平台上完成了飞行控制系统的软、硬件设计.最终,在制作完成的硬件上,对数据融合算法的效果进行了比较和分析.研究结果表明,该设计能够高效地融合MEMS与GMR传感器的数据,解算出的姿态角可靠性高,可以满足四轴飞行器的飞行控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱正洪	杭州电子科技大学磁电子中心	24	237	8.0	14.0
2	白茹	杭州电子科技大学磁电子中心	25	238	8.0	14.0
3	朱礼尧	杭州电子科技大学磁电子中心	16	130	6.0	11.0
4	向少林	杭州电子科技大学磁电子中心	1	17	1.0	1.0