四旋翼无人机航拍云台的控制系统设计

• 作者: 曲晓光 林峰 王晓晓
• 来源期刊: 沈阳航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制系统 遗传算法 四旋翼无人机 航拍云台 PID
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 分类号: TP274
• 字数: 4093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1248.2016.05.011

摘要

四旋翼航拍云台是低空机载拍摄中稳定相机视轴的稳定平台,选取两轴云台为设计对象,对云台的控制系统进行设计研究.其中控制系统包括视轴框架传感器,云台主控制器,云台框架电机,云台框架四部分组成.通过闭环控制反馈传感器对云台电机检测的位置信号到主控制器中,主控制器处理信号并控制电机转矩,使云台电机隔离无人机的机体扰动,可靠稳定地完成航拍任务.改进了传统人工调节PID控制参数的繁琐方式,采用遗传算法来整定PID控制参数,并通过仿真验证了该方法整定的参数使控制系统无超调,响应速度快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲晓光	沈阳航空航天大学自动化学院	6	18	3.0	4.0
2	林峰	沈阳航空航天大学自动化学院	20	53	5.0	6.0
3	王晓晓	沈阳航空航天大学自动化学院	4	9	2.0	3.0