无人机电控速度模糊 PI 双闭环控制仿真研究

• 作者: 兰玉彬 张铁民 彭孝东 杨秀丽 漆海霞
• 来源期刊: 华南农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 无人机电控调速 无刷直流电机( BLDCM) 模糊PI控制器 仿真模型
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.1|S252.9
• 字数: 3798字
• 语种: 中文

摘要

【目的】针对农用无人机作业时，对速度的稳定恒速需求，研究无人机无刷直流电机的速度控制模糊PI闭环算法。【方法】分析无人机电控系统的结构原理，根据电控系统驱动无刷直流电机的速度控制要求，在Matlab／Sim-ulink环境下，构建电控驱动无刷直流电机系统的仿真模型，采用速度电流双闭环控制策略，其中，速度环使用模糊PI控制器，电流环使用电流滞环控制。设置系统参数，进行仿真分析，搭建ARM电路仿真板，验证算法的有效性。【结果】采用模糊PI后，该系统加快了速度响应，减少了系统超调量，提高了系统的抗干扰能力，提高了系统的动态特性和鲁棒性。【结论】本研究提出的模糊PI控制策略是有效的，可为无人机实际电机控制系统设计和调试提供理论参考。