改进免疫克隆选择算法的多目标轨迹优化

• 作者: 向启均 张爱林 李云峰 禹文科 谢宏 谭建豪 陈海滨
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 克隆选择算法 轨迹优化 机械臂 多目标
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1534-1542
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 6037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2016.10.011

摘要

针对机械臂的时间最短、轨迹最平滑、能量消耗最小等多目标下的轨迹优化问题,提出一种改进免疫克隆选择的多目标轨迹优化的方法.改进的算法采用tent混沌序列初始化种群,提高初始化群体的多样性和均匀性;引入自适应变异,改善算法的全局搜索能力和局部搜索能力;增加模拟二进制交叉操作,增强种群中个体之间的信息交流;采用递减消亡操作,既保证种群的多样性,避免出现局部最优,又避免在最终解集中出现不可行解.以PUMA560为仿真对象进行实验仿真,结果表明该改进算法可以得到分布均匀性较好的Pareto最优解集,是一种有效的多目标轨迹优化的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢宏	湖南大学电气与信息工程学院	52	377	11.0	18.0
2	谭建豪	湖南大学电气与信息工程学院	54	330	12.0	15.0
3	陈海滨	湖南大学电气与信息工程学院	8	77	4.0	8.0
4	李云峰	湖南大学电气与信息工程学院	4	17	3.0	4.0
5	张爱林	湖南大学电气与信息工程学院	4	17	3.0	4.0
6	向启均	湖南大学电气与信息工程学院	4	17	3.0	4.0
7	禹文科	湖南大学电气与信息工程学院	2	18	2.0	2.0