基于评价函数的空中机器人路径规划方法

• 作者: 董慧芬 靳雅博
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空中机器人 路径规划 评价函数
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 286-289,294
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3542字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于评价函数的空中机器人路径规划方法.对空中机器人建立了二维平面内的简化动力学模型.将机器人到目标直线的路径分解为等时间间隔的序列,以机器人与目标直线的距离、角度差、速度矢量差为组成成分设计了评价函数,对每个时间间隔搜索使评价函数最小的控制量,得到最优控制量序列.进行了不同初始偏航角下的路径规划仿真实验,其结果证明了方法的有效性,达到了理想的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董慧芬	中国民航大学机器人研究所	16	49	4.0	6.0
2	靳雅博	中国民航大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0