下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究

• 作者: 卢军 程洪 邱静 陈启明 黄瑞
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应阻抗控制 阻抗控制 动力学模型 下肢助力外骨骼 增强学习
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 689-695
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3923字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2016.04.022

摘要

当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题，该文提出了基于增强学习的变参数阻抗控制算法。首先介绍了HUALEX助力外骨骼系统并对HUALEX建立简单动力学模型。基于此，提出一种基于增强学习的自适应阻抗控制算法，验证了阻抗参数对控制效果的影响，并通过仿真实验验证了该算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启明	电子科技大学机械电子工程学院	2	19	2.0	2.0
2	黄瑞	电子科技大学机械电子工程学院	6	20	2.0	4.0
3	卢军	电子科技大学机械电子工程学院	12	108	6.0	10.0
4	邱静	电子科技大学机械电子工程学院	6	45	3.0	6.0
5	程洪	电子科技大学机械电子工程学院	10	53	3.0	7.0