直驱 XY 平台的改进鲁棒迭代学习控制

• 作者: 孙璐 王丽梅
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代学习控制 鲁棒控制 交叉耦合控制 直驱XY平台 性能加权函数
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: TM315
• 字数: 4198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2016.09.001

摘要

针对直驱XY平台鲁棒交叉耦合控制（ CCC）系统设计迭代学习控制（ ILC）器的过程中，没有充分利用鲁棒控制的有效信息增加设计复杂性的问题。依据具有不确定性的直驱系统的鲁棒性条件和ILC在L2范数下的鲁棒收敛条件，采用鲁棒反馈控制器设计过程中保证鲁棒性的性能加权函数设计单轴ILC控制器。建立了直驱XY平台的系统模型，并给出了单轴鲁棒ILC控制器和双轴变增益CCC控制器的设计方法。与传统ILC控制器设计相比，所提出的方法不但保证了系统的鲁棒性，而且简化了设计过程，提高了系统的跟踪精度和轮廓精度。仿真和实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丽梅	沈阳工业大学电气工程学院	80	654	13.0	23.0
2	孙璐	沈阳工业大学电气工程学院	3	8	1.0	2.0