motoman up50机器人的轨迹规划及仿真研究

• 作者: 刘晨荣 刘鹏 张永贵 李立伟 王彬 郭微微
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: motoman up50机器人 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化/Electric and Automation
• 页码范围: 162-164,226
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2714字
• 语种: 中文

摘要

以motoman up50机器人为研究对象，在MATLAB环境下，利用Robotics Toolbox工具箱对motoman up50机器人进行了三维建模。在其正、逆运动学分析的基础上对轨迹规划的问题进行仿真研究，仿真实验结果显示采用七次多项式进行关节轨迹规划时可以得到平滑的关节角速度、角加速度曲线，保证了机器人的作业精度，对motoman up50机器人的教学及轨迹规划的研究具有重要的意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永贵	兰州理工大学机电工程学院	25	131	7.0	10.0
2	刘鹏	兰州理工大学机电工程学院	16	79	6.0	8.0
3	刘晨荣	兰州理工大学机电工程学院	3	37	3.0	3.0
4	王彬	兰州理工大学机电工程学院	7	23	4.0	4.0
5	郭微微	兰州理工大学机电工程学院	1	8	1.0	1.0
6	李立伟	兰州理工大学机电工程学院	1	8	1.0	1.0