基于改进粒子滤波的煤矿机器人定位方法研究

• 作者: 张鹏
• 来源期刊: 煤炭工程
• 学科: 工学
• 关键词: 改进粒子滤波 定位 未知空间 煤矿井下 机器人
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 113-115,118
• 页数: 4页
• 分类号: TD679
• 字数: 3182字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11799/ce201603035

摘要

针对基本粒子滤波方法在煤矿机器人井下未知空间定位应用中存在的粒子退化问题，提出了一种基于马尔可夫链蒙特卡尔重采样理论的改进粒子滤波定位方法，以增强粒子滤波的稳定性，并应用该方法与传统的扩展卡尔曼滤波定位方法进行了机器人在未知狭小空间中的定位仿真实验对比研究。实验结果表明，该方法比扩展卡尔曼滤波定位方法有更高的精度和实时性，有效解决了煤矿井下未知空间机器人预测定位问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鹏		36	75	5.0	7.0