通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析

• 作者: 刘峰 吕永军 孙一兰 郑飂默
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 模型 D-H法 修正D-H法 运动学
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 197-202
• 页数: 6页
• 字数: 3317字
• 语种: 中文

摘要

通用D-H法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用，但其存在一个根本缺陷就是，对于两个相邻的平行关节，通用D-H法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵，不能得到正确的模型，这样便无法对这部分关节运动进行正确的运动分析。而修正的 D-H 法是正对通用 D-H 所存在的缺陷进行了改进，保证了模型准确性。本文研究了通用的运动学建模方法D-H法和该方法的应用缺陷，以及修正的D-H法对通用D-H法存在的缺陷进行的改进，并对修正的D-H法在自由度串联机器人正逆运动学中建立模型的正确性进行了验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘峰	中国科学院大学沈阳计算技术研究所	187	2005	23.0	40.0
3	郑飂默	中国科学院大学沈阳计算技术研究所	47	412	12.0	18.0
7	孙一兰		5	92	4.0	5.0
10	吕永军		2	29	2.0	2.0