基于D-H方法建立抛光机器人的运动学模型

• 作者: 余洁 宋修洋 陈劲杰
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: D-H表示法 运动学模型 正逆运动学方程 有效性验证
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1946字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.06.014

摘要

为提高自由曲面表面工艺品质,提出用机器人运动模型来规划其各关节的加工路径.基于D-H表示法的思想,求解机器人正逆运动学方程来判断末端执行器的运动轨迹,从而进行机器人的运动学仿真.使机器人末端执行器实现字符"ME"轨迹,展示具体应用方法,得出了机器人的运动轨迹,为自由曲面自动化抛光处理更加智能高效提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈劲杰	上海理工大学机械工程学院	59	307	10.0	14.0
2	余洁	上海理工大学机械工程学院	3	11	2.0	3.0
3	宋修洋	上海理工大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0