仿人手指的运动学分析与研究

• 作者: 王大中 鲁燕 黄丹
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人手指 工作空间 耦合连杆 运动仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 信息技术/lnformation Technology
• 页码范围: 149-151,168
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2239字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种具有独立电机驱动、采用钢丝绳耦合连杆机构传动的多自由度仿人手指，并建立了手指机构的简化模型。同时，基于运动学分析得到了手指运动学模型正解，选取适当手指机构尺寸及各关节的转角范围，通过仿真获得了指端的工作空间。分析比较了有无耦合连杆2种手指各指节的运动位移与时间之间的关系，采用的耦合连杆传动，克服了无连杆传动过程中3个指节间在各个方向上的运动位移明显不一致性。为假手的抓取动作规划、运动姿态控制以及结构优化设计提供了进一步研究的基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王大中	上海工程技术大学机械工程学院	16	37	4.0	5.0
2	黄丹	上海工程技术大学机械工程学院	10	33	3.0	5.0
3	鲁燕	上海工程技术大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0